作者：Taylor Guo
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视觉里程计问题的公式推导
假设在时间k，通过相机移动，追踪环境图像。如果是单目相机，k时间上拍摄的一组图像表示为I0:n={I0，…，In}。如果是立体相机，每个时刻有左右两幅图像，记为Il, 0:n={Il,0，…，Il,n}和Ir, 0:n={Ir,0，…，Ir,n}。图1表示了这个具体问题。
相邻的相机位置的相对位姿Tk,K-1（或相机系统位置），通过视觉特征进行计算，将位姿连起来获得关于初始坐标帧k=0时的绝对位姿Ck。假设相机的图像帧坐标为机器人的坐标。立体相机，为不失一般性，左眼的坐标为原点。在连续时刻k-1和k，相机位置关系通过变换Tk，k-1єR4x4记为：